Читать Евразийское мышление. Вопросы науки и техники. Сборник 1

Рецензент и ответственный редактор Синьцзэ Ли

Научный редактор Даюань Дун

Технический редактор Юцяо Ван

Корректор Елизавета Владимировна Бабак

ISBN 978-5-0064-9557-9 (т. 1)

ISBN 978-5-0064-9559-3

Создано в интеллектуальной издательской системе Ridero

Аннотация: Инерциальная навигационная система является важной поддержкой для разработки беспилотных технологий и является одной из незаменимых систем для позиционирования навигации транспортных средств и управления устойчивостью машины. Она имеет все более углубленную исследовательскую ценность в направлении интеллектуальных технологических приложений. Целью этой статьи является изучение фильтрации положения и расчета положения экспериментальной системы обучения инерциальной навигации (MIS-3DM-GD20) с помощью прикладной программы MATLAB, а также рисование графиков данных в реальном времени в процессе для наблюдения и экспериментирования пользователя. В этой статье в основном используется программа MATLAB для управления контроллером двухосного электрического поворотного стола на верхнем компьютере, заставляя его вращаться в желаемом направлении; Затем введите указанное сообщение, считайте данные элемента инерциального сбора данных в виде непрерывного вывода сообщения и обработайте данные 9-оси; Используйте метод обновления кватернионов для расчета угла положения и используйте метод расширенной фильтрации Калмана для фильтрации помех шума; Нарисуйте данные в графике непрерывным и динамическим образом с помощью программы прерывания таймера. В этом исследовании не только были разработаны 9-осевой расчет положения и фильтрация в динамических условиях, но и визуальное отображение изображения эффекта в динамическом графическом виде, что не только повысило точность определения положения, но и облегчило пользовательское приложение и настройку параметров.

Annotation: Inertial navigation system is an important support for the development of unmanned technology, and is one of the indispensable systems for vehicle navigation positioning and machine stability control. It has increasingly in-depth research value in the direction of intelligent technology applications. This article aims to study the attitude filtering and attitude calculation of the inertial navigation teaching experimental system (MIS-3DM-GD20) through the application program of MATLAB, and to draw real-time graphics of the data during the process for user observation and experimentation. This article mainly uses MATLAB program to operate the controller of the dual axis electric turntable on the upper computer, making it rotate in the desired direction; Then input the specified message, read the data of the inertial acquisition element in the form of continuous message output, and process the data of the 9-axis; Using the method of updating quaternions to calculate the attitude angle, and using the method of extended Kalman filtering to filter out the interference of noise; Draw the data into a graph in a continuous and dynamic manner through a timer interrupt program. This study not only designed 9-axis attitude calculation and filtering under dynamic conditions, but also visually displayed the effect image in a dynamic graphical way, which not only improved attitude accuracy but also facilitated user application and parameter tuning.